策悟斋

安装ROS2下面给出一套在 Ubuntu 上可复现的安装方式（以 FishROS 脚本为例）。1wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros如果需要卸载 ROS 发行版，可执行：1sudo apt remove ros-foxy-* && sudo apt autoremove 基础概念：与 ROS1 类似，ROS2 也由节点、工作空间、功能包等核心概念构成。 节点 每一个节点都负责一个单独的模块。可以把系统想成一条流水线：每个节点只负责一件事，然后通过标准通信机制协作。例如：一个节点采集激光雷达数据，一个节点做定位，一个节点做路径规划，一个节点控制底盘执行。 节点通信（详见） ROS2 中主要有以下四种通信方式： 话题-topics 服务-services 动作-Action 参数-parameters 启动节点需要使用指令：1ros2 run <package_name> <executable_name> 命令行查看节点信息这里涉及以下两个 ...

Topic 与 Message 基础概念话题的基本规则： 话题 Topic 是节点间进行持续通信的发布-订阅机制。 通信双方利用话题名称建立连接，话题中传输的数据单元称为消息（Message）。 消息通常按固定频率持续发送以保证实时性。 消息发送方为发布者（Publisher），接收方为订阅者（Subscriber）。 更多规则： 一个 ROS 节点网络中可同时存在多个话题。 一个话题可以有多个发布者和多个订阅者。 一个节点可同时订阅或发布多个话题。 不同传感器通常各自使用独立话题名称，每条话题只有一个发布者。 速度指令话题也可以有多个发布者，但同一时刻只有一个生效。 Topic 的 C++ 实现发布者流程： 确定话题名称和消息类型。 include 消息类型对应的头文件。 通过 NodeHandle 发布话题，得到 Publisher 对象。 构造消息包并赋值。 调用 pub.publish(msg) 发送消息。 常用调试命令： 123rostopic list # 列出所有活跃话题rostopic echo <话题名> # ...

建模初衷旧词已去，新春将至，首先祝各位新春快乐，龙年大吉！ ​ 最近，我不禁留意到许多朋友在抢红包这一传统活动中屡次受挫，心生疑惑与好奇。在这个新年风俗的背后，究竟隐藏着怎样的数学模型和本源机制呢？于是，我产生了一个突发奇想的想法，希望通过构建一个专注于抢红包的数学模型，深入探讨这一活动的规律、趋势以及可能的变数。 ​ 这个数学模型的目标不仅仅是揭示红包金额的分配方式，更是希望通过对抢红包过程的数学建模，挖掘其中的概率学、随机性、和博弈理论等数学原理。通过精心设计模型，我们或许能够理解为何有些人总能赢得更多，而有些人却屡屡受挫的原因。这也为我们提供了一个新的视角，来看待这个看似简单却又蕴含深厚数学内涵的传统文化现象。 模型雏形​ 在红包数据庞大的情况下，抢红包的机制可以近似看作是随机抽样。我们可以采用蒙特卡洛模拟方法，通过生成大量的随机样本进行统计分析，从而估算红包分配的平均情况。这种方法通过模拟多次独立的红包抢夺过程，得到了一个近似的红包金额分布， ​ 这种方法的优势在于，它不仅能够在庞大的数据集上进行模拟，而且还能够灵活地应用于不同的分布类型。我 ...

经过长达一天的重装和环境配置，正式开始OpenCV的学习。 参考资料：OpenCV入门【C++版】_opencv c++入门-CSDN博客 利用VScode和cmake编译构建C++工程代码 - Oldpan的个人博客 OpenCV - C++实战（05） — 颜色检测_c++图像色素带识别-CSDN博客 基本 （图片&视频）操作首先在opencv中创建一个文件夹mytest，用于存放后续的测试程序,并创建程序test1（后续同理） 123mkdir mytestcd mytestgedit test1.cpp 找一张图片（好友丑照）命名为1.jpg存放于这个目录中用于后续测试（蹂躏）。 1 图片腐蚀示例代码:1234567891011121314#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>using namespace cv;int main(){ Mat srcImage =imread("1.jpg"); ...

1 前言1 .1Cmake是什么CMake是一个跨平台的安装（编译）工具，可以用简单的语句来描述所有平台的安装(编译过程)。可以构建、测试、打包项目。CMake 用于使用简单的平台和编译器独立配置文件来控制程序编译过程，并生成可在您选择的编译器环境中使用的主机配置文件和项目文件。对于c++工程来说，通过cmake配置，然后通过cmake工具自动生成makefile文件，最后通过make编译出二进制文件。也就是说CMake 用于使用简单的平台和编译器独立配置文件来控制程序编译过程，并生成可在您选择的编译器环境中使用的主机配置文件和项目文件。 1.2 Cmake 优缺点 优点 编程式的配置 支持跨平台 支持强依赖受控管理 官方提供的依赖查找方式 支持配置分离 支持多种外部调用方式 官方提供多种系统检测接口 支持工具链（Toolchain）以传递配置 官方提供了多种工具链实现 自身具有版本控制及约束功能 缺点 文档太差。cmake的文档差是一个公认的问题，那官方文档上连一个具体实例都没有，关键点也不会明确体现出来。 弱变量及未定义的变量导致非预期行为。cmake是一个弱语言，其 ...

参考资料：新手入门python实现神经网络，超级简单!_py 神经网络-CSDN博客 📎Python神经网络编程.pdf Python学习篇30-神经网络_python神经网络-CSDN博客 “反向传播算法”过程及公式推导（超直观好懂的Backpropagation）-CSDN博客 反向传播算法推导过程（看一篇就够了）_神经网络反向传播算法推导-CSDN博客 1.发展历史神经网络的发展历史可以追溯到20世纪中叶。 McCulloch和Pitts的神经元模型（1943）： ​ Warren McCulloch和Walter Pitts提出了神经元模型，将神经元抽象为二进制开关，形成了后来神经网络的基础。 感知器的提出（1957）： ​ Frank Rosenblatt提出了感知器，这是一种基于神经元模型的学习算法。感知器可以实现简单的二分类任务。 早期神经网络的研究（1960s-1970s）： 在这一时期，神经网络受到了关注，但受到了硬件和理论上的限制。神经网络的训练和应用遇到了困难。 反向传播算法的提出（1986）： David Rum ...

链表基本操作（临时抱佛脚的笔记） 123456789101112131415161718192021222324252627282930313233343536373839404142434445464748495051525354555657585960616263646566676869707172737475767778798081828384858687888990919293949596979899100101102103104105106107108109#include <stdio.h>#include <stdlib.h>// 定义链表节点结构struct Node { int data; struct Node *next;};// 创建新节点struct Node* createNode(int data) { struct Node* newNode = (struct Node*)malloc(sizeof(struct Node)); if (newNode == NULL) & ...